西交《工业机器人》在线作业-00003


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1.弗农经验准则如下：应当从( )工种开始执行机器人计划
A.优越
B.平常
C.各种
D.恶劣
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2.下列那种机器人不是军用机器人。()
A.“红隼”无人机
B.美国的“大狗”机器人
C.索尼公司的AIBO机器狗
D.“土拨鼠”
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3.步行机器人的行走机构多为()
A.滚轮
B.履带
C.连杆机构
D.齿轮机构
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4.机器人逆运动学在求解( )方程时产生多解
A.反三角函数
B.三角函数
C.代数方程
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5.工业机器人的额定负载是指在规定范围内()所能承受的最大负载允许值
A.手腕机械接口处
B.手臂
C.末端执行器
D.机座
正确答案:false

6.谐波传动的单级传动的传动比为( )
A.1-10
B.10-50
C.50-300
D.400-600
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7.机器人运动学主要是把机器人相对于( )的运动作为时间的函数进行分析研 究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
A.固定坐标系
B.相对坐标系
C.随机坐标系
D.位移坐标系
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8.光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成 或数字量的( )传感器
A.脉冲
B.平稳信号
C.正弦信号
D.三角信号
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9.有一谐波齿轮传动，刚轮齿数200，柔轮齿数195，柔轮固定，刚轮输出，该谐波齿轮的传动比为多少()
A.30
B.40
C.75
D.100
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10.下面哪项是并联机器人的特点()
A.工作空间大
B.刚度好
C.负载小
D.误差累积并放大
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11.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。
A.不变
B.ON
C.OFF
D.不可预测
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12.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。
A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
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13.工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构()
A.肢体
B.感官和神经
C.大脑和小脑
D.肌肉、经络
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14.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法
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15.机器人能力的评价标准不包括:()
A.智能
B.机能
C.动能
D.物理能
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16.(）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。
A.操作系统
B.编程系统#控制系统
C.智能系统
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17.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变()的方式。
A.极间物质介电系数
B.极板面积
C.极板距离
D.电压
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18.下面哪项是机器人机械手爪的特点（）
A.依靠传动机构抓持工件
B.通过磁场吸力抓持工件
C.利用真空原理抓持工件
D.不适合在高温条件下工作
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19.（）在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些。
A.直角坐标机器人
B.圆柱坐标式机器人
C.球面坐标式机器人
D.关节坐标式机器人
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1.下面哪些是关节坐标式机器人的优点（）。
A.具有很高的可达性
B.所需关节驱动力矩小，能量消耗较少
C.采用直线滚动导轨后，速度高，定位精度高
D.在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些
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2.光电编码器可用来测哪些模拟量（）
A.位移
B.速度
C.力
D.温度
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3.工业机器人有哪些系统组成()
A.执行机构
B.驱动装置
C.控制系统
D.感知系统
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4.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有()等。
A.机器人外部电缆线外皮有无破损
B.机器人有无动作异常
C.机器人制动装置是否有效
D.机器人紧急停止装置是否有效
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5.下面哪些是模块化工业机器人存在的问题（）。
A.经济性差
B.模块化工业机器人整个机械系统的刚度比较差
C.模块化工业机器人的整体重量有可能增加
D.尚未做到根据作业对象就可以合理进行模块化分析和设计
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6.工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，包括（ ）等多方面的内容。
A.计机械设计
B.传感技术
C.计算机应用
D.自动控制
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7.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有()。
A.保持从正面观看机器人
B.遵守操作步骤
C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
D.确保设置躲避场所,以防万一
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8.下面哪些是机器人平衡系统设计的主要途径（）。
A.质量平衡技术
B.弹簧力平衡技术
C.可控力平衡技术
D.非可控力平衡技术
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9.机器人的结构包括()
A.执行机构
B.驱动和传动装置
C.传感器
D.控制器
正确答案:false

10.工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）。
A.手臂应具有足够的承载能力和刚度
B.导向性要好
C.重量和转动惯量要小
D.运动要平稳、定位精度要高
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11.机器人材料选择的基本要求包括（）。
A.强度高
B.弹性模量大
C.重量轻
D.阻尼大
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12.下面哪些是机器人视觉的硬件系统常用的图像输入设备（）
A.摄像机
B.CCD图像传感器
C.超声波传感器
D.视频信号处理器
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13.在伺服电机的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是()。
A.电压环
B.电流环
C.功率环
D.速度环
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14.MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有()。
A.示教模式
B.急停模式
C.再现模式
D.远程模式
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15.机器人的内部传感器包括（）
A.位置传感器
B.视觉传感器
C.速度传感器
D.加速度传感器
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1.选择机器人本体材料可不考虑其经济性。（ ）
A.错误
B.正确
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2.工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。（ ）
A.错误
B.正确
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3.机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,其中包括末端操作器的开合自由度
T.对
F.错
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4.机器人的内部传感器是用于测量机器人自身状态参数的功能元件
A.错误
B.正确
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5.工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器
T.对
F.错
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6.机器人使用的任务级编程语言结构较为简单。（ ）
A.错误
B.正确
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7.机器人关节的运动形式包括：平动转动。（）
A.错误
B.正确
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8.机器人关节的运动形式包括平动和转动
T.对
F.错
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9.工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。（）
A.错误
B.正确
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10.机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式
A.错误
B.正确
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11.完整的焊接机器人系统一般由操作器变位机控制器焊接系统焊接传感 器中央控制计算机相应的安全设备等部分组成（）
A.错误
B.正确
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12.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
T.对
F.错
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13.机器人的动作编程语言与计算机的通信能力很好
T.对
F.错
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14.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
T.对
F.错
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15.滚珠丝杠螺母副不具有运动的可逆性。
A.错误
B.正确
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16.动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。
A.错误
B.正确
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