西交《工业机器人》在线作业-00002
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1.手腕上的自由度主要起的作用为( )
A.支承手部
B.固定手部
C.弯曲手部
D.装饰
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2.光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成 或数字量的( )传感器
A.脉冲
B.平稳信号
C.正弦信号
D.三角信号
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3.工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构()
A.肢体
B.感官和神经
C.大脑和小脑
D.肌肉、经络
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4.机器人的英文单词是()
A.botre
B.boret
C.robot
D.rebot
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5.下面哪项是并联机器人的特点()
A.工作空间大
B.刚度好
C.负载小
D.误差累积并放大
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6.下列那种机器人不是军用机器人。()
A.“红隼”无人机
B.美国的“大狗”机器人
C.索尼公司的AIBO机器狗
D.“土拨鼠”
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7.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。
A.完成一次正向运动学计算的时间
B.完成一次逆向运动学计算的时间
C.完成一次正向动力学计算的时间
D.完成一次逆向动力学计算的时间
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8.绝对式光电编码器适用的场合是（）。
A.数控机床
B.伺服传动
C.长期定位控制的装置
D.军事目标测定仪器
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9.（）最理想的机器人高级语言，是用被操作物体，而不是机器人的动作来描述作业任务。
A.动作级机器人语言
B.对象级机器人语言
C.任务级机器人语言
D.编译级计算机语言
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10.（）主体结构有三个自由度，绕垂直轴线（机身）、水平轴线（回转关节）的转动及手臂的伸缩。
A.直角坐标机器人
B.圆柱坐标式机器人
C.球面坐标式机器人
D.关节坐标式机器人
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11.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。
A.程序给定的速度运行
B.示教最高速度来限制运行
C.示教最低速度来运行
D.速度可随意设置
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12.机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有( )能力的多功能机械手。
A.编程
B.修复
C.智能
D.行走
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13.世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司,并将第一批机器人称为"尤尼梅物",意思是"万能自动",()因此被称为"工业机器人之父"。
A.德沃尔
B.英格伯格、德沃尔
C.英格伯格
D.福特
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14.分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。
A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分
D.执行部分
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15.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。
A.优化算法
B.平滑算法
C.预测算法
D.插补算法
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16.(）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。
A.操作系统
B.编程系统#控制系统
C.智能系统
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17.（）以机器人手爪的运动作为作业描述的中心。
A.动作级机器人语言
B.对象级机器人语言
C.任务级机器人语言
D.编译级计算机语言
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18.下列不属于工业机器人的坐标形式的是( )
A.PPP
B.RRP
C.RRR
D.PRP
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19.（）是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
A.编程机器人
B.智能机器人
C.感官机器人
D.专用机器人
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1.工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：（ ）。
A.刚度
B.精度
C.平稳性
D.快速性
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2.机器人材料选择的基本要求包括（）。
A.强度高
B.弹性模量大
C.重量轻
D.阻尼大
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3.下面哪些是机器人平衡系统的作用（）。
A.降低因机器人构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值
B.降低因机器人运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值
C.减小机械臂结构柔性所引起的不良影响
D.能使机器人运行稳定，降低地面安装要求
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4.选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（ ）
A.稳定性
B.可靠性
C.抗干扰能力
D.价格
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5.集控式足球机器人的智能主要表现在()两个子系统。
A.机器人通信子系统
B.机器人视觉子系统
C.机器人决策子系统
D.机器人总控子系统
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6.机器人控制系统在物理上分为两级,但在逻辑上一般分为如下三级:()。
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作业控制器
D.运动控制器
正确答案:false
7.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点(控制点)位置的操作,下面()可以实现控制点不变动作。
A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
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8.按照机器人的几何结构，机器人可分为：（ ）
A.行走机器人
B.工业机器人
C.串联机器人
D.并联机器人
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9.下面哪些是机器人的位置、位移传感器（）。
A.电位式位移传感器
B.光电编码器
C.角速度传感器
D.霍尔元件位移传感器
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10.下面哪些是直流伺服电机的特点()
A.转动惯性小
B.起停反应快
C.不易形成火花
D.运动平稳
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11.机器人的控制主要包括（）
A.机器人动作的控制
B.应实现的路径与位置
C.动作时间间隔
D.作用于对象物上的作用力
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12.下面哪些项是机器人旋转驱动机构（）
A.液压（气压）缸
B.齿轮链
C.同步带传动装置
D.谐波齿轮
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13.接近觉传感器的类型包括霍尔效应式、超声波式、光电式和（）哪六种。
A.电感式
B.电容式
C.气压式
D.液压式
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14.以下关于机器人的定义描述正确的是:()
A.机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
B.机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
C.机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。
D.工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
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15.美国发往火星的机器人是()号
A.勇气
B.机遇
C.小猎兔犬
D.挑战者
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1.机器人使用的任务级编程语言结构较为简单。（ ）
A.错误
B.正确
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2.机器人可以只有一个关节构成。（ ）
A.错误
B.正确
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3.机器人的运动轨迹规划中用空间直角坐标的形式适宜简单的作业
T.对
F.错
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4.工业机器人的机械系统可分为机身臂部腕部手等部分。（）
A.错误
B.正确
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5.机器人机身一般实现升降、回转和仰俯等运动，常有1-3个自由度。
A.错误
B.正确
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6.相对型光电编码器也叫增量式编码器。（ ）
A.错误
B.正确
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7.绝对式光电编码器广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定仪器等需要检测角度的装置和设备中。
A.错误
B.正确
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8.工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
A.错误
B.正确
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9.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
T.对
F.错
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10.机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、耦合的、非线性的多变量控制系统
T.对
F.错
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11.机器人使用的加速度控制是一种反馈控制方式。（ ）
A.错误
B.正确
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12.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。()
T.对
F.错
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13.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。()
T.对
F.错
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14.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
T.对
F.错
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15.AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置（）
A.错误
B.正确
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16.完整的焊接机器人系统一般由操作器变位机控制器焊接系统焊接传感 器中央控制计算机相应的安全设备等部分组成（）
A.错误
B.正确
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